Статья

Наименование	Разработка математической модели и системы автоматического управления манипулятора для замены погружного стакана слябовой МНЛЗ
Авторы	Ткачёв М. Ю., к. т. н., доц.
Раздел	Машиностроение и машиноведение
Год	2022	Выпуск	71	Страницы	168 - 180
УДК	621.746,62-83,669.02/.09
Аннотация	Разработаны математическая модель манипулятора для замены погружного стакана слябовой машины непрерывного литья заготовок и алгоритм ее реализации с помощью специальных программ и соответствующего аппаратного обеспечения с использованием персонального компьютера. С использованием физической модели системы быстрой смены погружных стаканов и системы автоматического управления выполнено тестирование работы всех их компонентов. Комплекс мероприятий направлен на максимальное повышение уровня автоматизации технологической операции замены погружных стаканов с целью исключения субъективного фактора, влияющего на соблюдение правил охраны труда и положений техники безопасности.
Реферат	Цель. Исследование системы автоматического управления манипулятора для замены погружного стакана слябовой машины непрерывного литья заготовок для повышения уровня автоматизации технологического процесса непрерывного литья заготовок с целью повышения его технико-экономических показателей (увеличения на 2-3 % выхода годного за счет исключения образования некондиционной заготовки). Методика. Исследования проведены с использованием положений теории решения изобретательских задач, современных языков программирования, с учетом результатов, полученных при аналитическом исследовании массо-инерционных характеристик звеньев манипулятора, а также положений теории автоматического управления. Результаты. Выполнен в соответствии с разработанными математической моделью, системой автоматического управления (САУ) и специальными программами подбор современных средств (микроконтроллеров и драйверов) для технической реализации АСУ ТП манипулятора. Полученные средства автоматической реализации его работы позволяют фиксировать в режиме реального времени параметры переходных процессов, протекающих в электромеханическом приводе устройства. Научная новизна. Впервые получила воплощение в программном продукте САУ предварительно разработанная с использованием САПР и положений теоретической механики математическая модель манипуляционной системы быстрой смены погружных стаканов слябовой МНЛЗ. Практическая значимость. Создан блок управления манипулятором и детально проработан алгоритм отработки системы, реализующий подачу к разливочному устройству промковша нового погружного стакана, быструю (за 0,2-0,3 с) без прерывания разливки смену комплекта огнеупоров и удаление изношенного огнеупорного изделия.
Ключевые слова	манипулятор, сляб, УНРС, МНЛЗ, автоматизация, система автоматического управления (САУ), двигатель, привод, роботизированный комплекс.
Полный текст